program data mahasiswa

Program data_mahasiswa;

uses wincrt;
var
c:char;
pil,i,k,j : integer;
tinggi : array[1..100] of real;
mahasiswa : array[1..100] of string;
procedure menu(var pilih:integer);
begin
clrscr;
gotoxy(10,2);writeln('G G G eeeee $ @@@@@ &&&&& ######## 666666 ');
gotoxy(10,3);writeln('G G G e $ @ & & # # # 6 ');
gotoxy(10,4);writeln('G G G eeee $ @ & & # # # 66666 ');
gotoxy(10,5);writeln('G G G e $ @ & & # # # 6 ');
gotoxy(10,6);writeln('CCCCCCCCG eeeee $$$$ @@@@@ &&&&& # # # 666666 ');
gotoxy(20,8);writeln('************************************** ');
gotoxy(20,9);writeln(' Program Data Mahasiswa ');
gotoxy(20,10);writeln('************************************** ');
gotoxy(20,12);writeln(' 1. Masukan Data ');
gotoxy(20,13);writeln(' 2. Urutkan Data ');
gotoxy(20,14);writeln(' 3. Tampilkan Data ');
gotoxy(20,15);writeln(' 4. Hapus Data ');
gotoxy(20,16);writeln(' 5. Edit Data ');
gotoxy(20,17);writeln(' 6. Statistik ');
gotoxy(20,18);writeln(' 0. Keluar ');
gotoxy(20,20);writeln('************************************** ');
gotoxy(20,21);writeln('************************************** ');
gotoxy(30,23);write('Pilihan = ');readln(pilih);
end;

procedure masukan;
begin
clrscr;
writeln('******************');
writeln(' masuakan Data');
writeln('******************');
writeln;
write('Banyak data yg dimasukan = ');readln(j);
for i:=1 to j do
begin
k:=k+1;
writeln('-----------');
writeln(' Data ke-',k);
writeln('-----------');
write('Nama Mahasiswa : ');readln(mahasiswa[k]);
write('Tinggi Badan : ');readln(tinggi[k]);
end;
end;

procedure urutkan;
var
pil2,x,y : integer;
temp2: string;
temp : real;
begin
clrscr;
writeln('******************');
writeln(' Urutkan Data ');
writeln('******************');
writeln;
if k=0 then
begin
write('Data masih kosong, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');
readkey;
end
else
begin
writeln('Urutan berdasarkan:');
writeln('1. Nama Mahasiswa ');
writeln('2. Tinggi Badan ');
write('Pilihan = ');readln(pil2);
if (pil2=1) then
begin
for i:=1 to k-1 do
for j:=i+1 to k do
begin
if length(mahasiswa[i])>length(mahasiswa[j]) then
x:=length(mahasiswa[i])
else
x:=length(mahasiswa[j]);
for y:=1 to x do
begin
if ((mahasiswa[i,y])>(mahasiswa[j,y])) then
begin
temp:=tinggi[i];
temp2:=mahasiswa[i];
tinggi[i]:=tinggi[j];
mahasiswa[i]:=mahasiswa[j];
tinggi[j]:=temp;
mahasiswa[j]:=temp2;
y:=x;
end
else if ((mahasiswa[i,y])<(mahasiswa[j,y])) then
y:=x;
end;
end;
write('Data telah terurutkan, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');readkey;
end
else if (pil2=2) then
begin
for i:=1 to k-1 do
for j:=i+1 to k do
begin
if tinggi[i]>tinggi[j] then
begin
temp:=tinggi[i];
temp2:=mahasiswa[i];
tinggi[i]:=tinggi[j];
mahasiswa[i]:=mahasiswa[j];
tinggi[j]:=temp;
mahasiswa[j]:=temp2;
end;
end;
write('Data telah terurutkan, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');readkey;
end
else
begin
write('Data GAGAL diurutkan, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');readkey;
end;
end;
end;

procedure tampilkan(pos: byte; teks : string);
begin
clrscr;
writeln('******************');
gotoxy(pos,2);writeln(teks);
writeln('******************');
writeln;
writeln('Terdapat ',k,' data ');
for i:=1 to k do
begin
writeln('-----------');
writeln(' Data ke-',i);
writeln('-----------');
writeln('Nama Mahasiswa : ',mahasiswa[i]);
writeln('Tinggi Badan : ',tinggi[i]:0:2,' cm');
writeln;
end;
writeln;
write('Tekan salah satu tombol untuk melanjutkan');readkey;
end;

procedure editkan;
var
bil : integer;
begin
tampilkan(5,'Edit Data');
if (k>0) then
begin
clrscr;
write('Data yang ingin anda edit urutan ke-');readln(bil);
if (bil>0) and (bil<=k) then
begin
writeln('----------- ');
writeln(' Data ke-',bil);
writeln('----------- ');
writeln('Nama Mahasiswa : ',mahasiswa[bil]);
writeln('Tinggi Badan : ',tinggi[bil]:0:2);
writeln('[::] Edit Data [::]');
write('Nama Mahasiswa : ');readln(mahasiswa[bil]);
write('Tinggi Badan : ');readln(tinggi[bil]);
writeln;
write('Data telah diubah, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');readkey;
end
else
begin
writeln;
write('No Data tidak tepat, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');readkey;
end;
end;
end;

procedure hapuskan;
var
bil,i : integer;
begin
tampilkan(5,'Hapus Data');
if (k>0) then
begin
write('Data yang di hapus urutan ke-');readln(bil);
if (bil>0) and (bil<=k) then
begin
for i:=bil to k-1 do
begin
tinggi[i]:=tinggi[i+1];
mahasiswa[i]:=mahasiswa[i+1];
end;
k:=k-1;
writeln;
write('Data telah dihapus, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');
readkey;
end
else
begin
writeln;
write('No Data tidak tepat, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');readkey;
end;
end;
end;

procedure statistik;
var
i,j : integer;
temp,jum : real;
temp2 : string;
begin
clrscr;
writeln('******************');
writeln(' Statistik Data ');
writeln('******************');
if (k>0) then
begin
jum:=0;
writeln;
writeln('Banyak data yang ada = ',k);
for i:=1 to k-1 do
begin
for j:=i+1 to k do
begin
if tinggi[i]>tinggi[j] then
begin
temp:=tinggi[i];
temp2:=mahasiswa[i];
tinggi[i]:=tinggi[j];
mahasiswa[i]:=mahasiswa[j];
tinggi[j]:=temp;
mahasiswa[j]:=temp2;
end;
end;
jum:=jum+tinggi[i];
end;
writeln('Rata-rata tinggi mahasiswa = ',((jum+tinggi[k])/k):0:2,' cm');
writeln('Mahasiswa yang memiliki tinggi badan terrendah =',mahasiswa[1],' (',tinggi[1]:0:2,' cm)');
writeln('Mahasiswa yang memiliki tinggi badan tertinggi =',mahasiswa[k],' (',tinggi[k]:0:2,' cm)');
writeln;
end
else
begin
writeln;
write('Data masih kosong, ');
end;
write('Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');
readkey;
end;
{ program utama }
begin
repeat
menu(pil);
case pil of
0 : exit;
1 : masukan;
2 : urutkan;
3 : tampilkan(3,'Tampilkan Data');
4 : hapuskan;
5 : editkan;
6 : statistik;
else
gotoxy(20,19);write('Pilihan salah, Tekan salah satu tombol untuk ke MENU');readkey;
end;
until pil=0;
end.

PENGANTAR PERANGKAT KERAS KOMPUTER

PENGANTAR PERANGKAT KERAS KOMPUTER
DASAR KOMPUTER DAN PEMROGRAM
OLEH: FUJI LESTARI (0800621)
Mahasiswa jurusan pendidikan teknik elektro fakultas pendidikan teknologi dan kejuruan universitas pendidikan indonesia

ELEMEN-ELEMEN SISTEM KOMPUTER
1. MOTHERBOARD (papan iduk / utama).

Gambar. 1 mother board.

Merupakan papan utma yang menampung komponen-komponen utama seperi mikroprosesor,RAM, ROM. PCB motherboard terbuat dari fiberglass dan track tembaga menghubung kan antar komponen. Kecepatan dan kemampuan kerja komputer di tenukan juga oleh motherboard.

2. RAM (Random Access Memory / memori baca tulis).


















Gambar .2 RAM

Ram atau sering disebut memori saja adalah bagian penting dari komputerdimana program yang di jalan kan di komputersemua di olah didalam memori ini.ram atau memori dapat di access secara acak, merupakan memori yang dapat dibaca dan ditulis. Data dan program yang tersimpan dalam RAM bersifat sementara selama komputer hidup, jika komputer mati data dan program yang ada akan hilang(dikosongkan lagi).

3. VGA (Vido Graphic Adapter).

Gambar 3. VGA

Fungsi dari VGA card adalahmengubah sinyal digital dari komputer menjadi tampilan grafik di layar monitor. VGA card sering juga disebut Card display, kartu VGA atau kartu grafis. Tempat melekatnya kartu grafis disebut slot expansi.cara memperbaiki VGA card adalah:

 Cek hubungan / conector.
 Coba pasang pada slot expansi yang lain.
 Ganti baru VGA card.

4. HARD DISK.

Gambar 4. HARDISK

Fungsi hardisk pada dasarnya seperti disket, tetapi memiliki kapasitas menyimpan yang lebih besar. Jika pada disk drive, disket terpissah dari disk drive, pada hard disk pada dasarnya keduanya di gabungkan jadi satu atau tidak terpisahkan. Hardisk harus mendapat perhatian yang lebih, karena umumnya mudah rusak akibat terjatuh mendapat goncangan yang cukup keras serta harganya juga mahal.

5. SOUND CARD.
Merupakan peripheral untuk menghasilkan sound(suara).




















Gambar 5. SOUNDCARD

6. LAND CARD.
Merupakan peri pheral untuk keperluan jaringan komputer (koneksi ntar komputer, misalnya untuk keperluan dalam aplikasi internet).

7. DISK DRIVE.

Adalah alat untuk menulis ke dalam disket (alat untuk transper/ pemindahan data dari atau kre disket). Misalnya kita mempunyai data di hard disk komputer kita kemudian kita ingin mencetak atau mengeprint data tersebut sementara kita tidak punya printer, maka kita dapat kita dapat memindah kan data tersebut kedalam disket dulu kemudian dapat diprint di rental, di rumah teman atau tempat lain yang bisa membua disket kembali.

8. CD ROM (Compact Disk Read Only Memory).

CD ROM sangat berguna untuk mendistribusikan program-program dan data yang sangat besar. CD ROM digunakan untuk membaca program atau data yang ada di dalam CD. Kapasitas CD dalam menyimpan sampai 650MB (untuk piringan berdiameter 120 mm). Jumlah ini ekivalen dengan jumlah data yang dapat disimpan dalam lebih dari 450 disket ukuran 3,5 inchi (1,44 MB).

ROBOT LINE FOLLOWER

BAB I
PENDAHULUAN


Latar Belakang Masalah
Robot line follower merupakan salah satu bentuk robot yang bergerak mengikuti garis pemandu secara otomatis yang banyak dirancang baik untuk penelitian, industri maupun kompetisi robot. Sesuai dengan namanya, tugas yang harus dilakukan oleh suatu robot pengikut garis adalah mengikuti garis pemandu yang dibuat dengan tingkat presisi tertentu.
Robot pengikut garis terdiri perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, dan perangkat lunak berupa bahasa pemrograman dengan menggunakan bahasa C. Robot ini terdiri dari beberapa komponen yang saling berhubungan, yaitu sensor, pengkondisi sinyal, mikrokontroler ATMEGA 8535, dan driver motor. Semua komponen tersebut disatukan dalam sebuah konstruksi sehingga menjadi robot yang berfungsi. Prinsip dasarnya sama seperti manusia, sensor sebagai mata, mikrokontroler segabai otak, dan motor sebagai pengerak robot untuk berpindah.

Rumusan Masalah
Berdasarkan uraian yang telah dikemukakan dalam latar belakang makalah tersebut, penyusun merumuskan masalah sebagai berikut :
Apa pengertian robot line follower?
Apa saja bagian-bagian robot line follower?
Bagaimana robot line follower dapat bekerja?
Bagaimana cara membuat robot line follower?
Bagaimana mengembangkan cara kerja robot line follower dalam kehidupan sehari-hari?

Tujuan Penulisan Makalah
Adapun maksud dan tujuan dari penyusunan karya tulis ini adalah sebagai berikut :
mengetahui pengertian robot line follower;
mengetahui bagian-bagian robot line follower;
mengetahui bagaimana robot line follower dapat bekerja;
mengetahui bagaimana cara membuat robot line follower;
mengetahui bagaimana mengembangkan cara kerja robot line follower dalam kehidupan sehari-hari.

Metode Pengumpulan Data
Dalam penyusunan makalah ini penyusun menggunakan beberapa metode diantaranya :
Percobaan dan pengamatan, penyusun melakukan percobaan dan pengamatan secara berkala yaitu penyusun mempraktekkan dan mengamati obyek yang diteliti yaitu robot line follower berbasis ATMEGA.
Studi pustaka, untuk menambah sumber dan wawasan, penulis mencari beberapa buku, artikel, dan brosur juga mencari di internet yang berhubungan dengan pengaruh air dan tekanan turgor.

Manfaat Penulisan Makalah
Manfaat dari penulisan karya tulis adalah sebagai berikut ini.
Bagi penulis bermanfaat untuk menambah wawasan dan pengetahuan mengenai robot line follower.
Memberikan gambaran kepada pembaca mengenai robot line follower.
Membantu masyarakat dalam memajukan teknologi seperti mempermudah dan mempercepat pekerjaan manusia misalnya di industri untuk mengangkat barang dari satu tempat ke tempat lain.


BAB II
ROBOT LINE FOLLOWER

2.1 Pengertian Robot
Kata robot yang berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech, (Ceko), karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot). Ia bercerita tentang mesin yang menyerupai manusia, tapi mampu bekerja terus-menerus tanpa lelah. Istilah robot ini kemudian memperoleh sambutan dengan diperkenalkannya robot jerman dalam film Metropolis tahun 1926 yang sempat dipamerkan dalam New York World’s Fair 1939. Film ini mengisahkan tentang robot berjalan mirip manusia beserta hewan peliharaannya. Kembali atas jasa insane film, istilah robot ini makin popular dengan lahirnya robot C3Po dalam film Star Wars pertama pada tahun 1977.

2.2 Komponen-komponen Elektronika
2.2.1 Sensor
Sensor adalah alat yang dapat mengubah satu bentuk energi ke energi lain, misalnya dari energi cahaya menjadi energi listrik.
2.2.2 Resistor
Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon . Dari hukum Ohms diketahui, resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol Ω (Omega).

Gambar Bentuk dan Simbol Resistor
Trimpot (trimer potensiometer)
Trimpot merupakan jenis tahanan tidak tetap atau dapat berubah-ubah. Nilai tahanannya dapat berubah dengan memutar bagian atasnya. Untuk memutar atau mengubah besarnya tahanan harus menggunakan obeng, karena bentuknya kecil. Tidak seperti potensiometer yang biasa, knopnya tidak muncul ke luar dari badan trimpot ini. Sehingga tangan akan sulit untuk menjangkau bagian yang di trimpot.

Gambar Bentuk-bentuk Trimpot

2.2.4 Dioda
Dioda adalah sambungan bahan p-n yang berfungsi terutama sebagai penyearah. Bahan tipe-p akan menjadi sisi anoda sedangkan bahan tipe-n akan menjadi katode. Diode yang terbuat dari bahan germanium memiliki tegangan halang (barrier voltage) kira-kira 0,3V. Sedangkan dioda yang terbuat dari bahan silikon memiliki tegangan halang kira-kira 0,3V.
A K
P N

Gambar 2.1 Susunan Dan Simbol Dioda
2.2.5 LED (light-emitting diode)
LED adalah dioda yang dapat mengeluarkan cahaya. Karena kemampuannya itu maka LED lebih sering dipakai sebagai indikator dalam suatu alat.Di dalam LED terdapat sejumlah zat kimia yang akan mengeluarkan cahaya jika elektron-elektron melewatinya. Dengan mengganti zat kimia ini, kita dapat mengganti panjang gelombang cahaya yang dipancarkan, seperti infrared, hijau/biru/merah dan ultraviolet.


Gambar Simbol dan bentuk LED

2.2.6 Foto Dioda
Dioda foto adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda dengan dioda biasa, komponen elektronika ini akan mengubah cahaya menjadi arus listrik. Cahaya yang dapat dideteksi oleh dioda foto ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, ultra ungu sampai dengan sinar-X. Aplikasi dioda foto mulai dari penghitung kendaraan di jalan umum secara otomatis, pengukur cahaya pada kamera serta beberapa peralatan di bidang medis.




A K

Gambar Simbol dan bentuk Foto Dioda
2.2.7 Kapasitor
Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya.

Gambar bentuk kapasitor
2.2.8 Transistor
Pada prinsipnya, suatu transistor terdiri atas dua buah dioda yang disatukan. Agar transistor dapat bekerja, kepada kaki¬kakinya harus diberikan tegangan, tegangan ini dinamakan bias voltage. Basis¬emitor diberikan forward voltage, sedangkan basis-kolektor diberikan reverse voltage. Sifat transistor adalah bahwa antara kolektor dan emitor akan ada arus (transistor akan menghantar) bila ada arus basis. Makin besar arus basis makin besar penghatarannya. Terdapat dua jenis transistor ialah jenis NPN dan jenis PNP. Transistor pada umumnya mempunyai tiga kaki, kaki pertama disebut basis, kaki berikutnya dinamakan kolektor dan kaki yang ketiga disebut emitor.

Transistor dapat dipergunakan antara lain sebagai penguat arus, tegangan dan daya (AC dan DC), sebagai penyearah, sebagai mixer, sebagai osilator, dan sebagai switch.
2.2.9 IC (integrated circuit)
Integrated Circuit (IC) sebenarnya adalah suatu rangkaian elektronik yang dikemas menjadi satu kemasan yang kecil. Beberapa rangkaian yang besar dapat diintegrasikan menjadi satu dan dikemas dalam kemasan yang kecil. Suatu IC yang kecil dapat memuat ratusan bahkan ribuan komponen. Setiap IC ditandai dengan nomor type, nomor ini biasanya menunjukkan jenis IC, jadi bila nomornya sama maka IC tersebut sama fungsinya.
2.2.10 IC 74HCT14
IC ini merupakan IC yang didalamnya merupakan gerbang not yang berfungsi sebagai inverter atau pembalik.


Gambar konfigurasi pin

Tabel Fungsi IC 74HCT14

2.2.11 IC L293D

Gambar Bentuk IC L293D

IC L293D untuk mengendalikan motor. Di dalam IC ini terdapat 2 buah rangkaian H bridge yang terdiri dari transistor – transistor. Prinsip kerja dari rangkaian H bridge ini terlihat pada gambar di bawah ini :

Gambar Prinsip kerja dari rangkaian H bridge
Pin OUT1 dan OUT2 dari IC L239D yang dihubungkan dengan lilitan AB (motor kiri) serta pin OUT3 dan OUT4 yang dihubungkan dengan lilitan CD (motor kanan) ini membentuk rangkaian H bridge seperti pada Gambar diatas. Port C_0 dan PC_1 mikrokontroler digunakan untuk mengendalikan arah arus yang mengalir pada motor kiri. Sedangkan port C_2 dan PC_3 digunakan untuk mengatur arah arus motor kanan.
Tabel kebenaran dari IC L293D
EN1 IN1 IN2 OUT1 OUT2 ARAH ARUS
H L L L L Berhenti
H L H L H B ke A
H H L H L A ke B
H H H H H Berhenti
L X X X X Berhenti

Tabel kebenaran dari IC L293D
EN2 IN3 IN4 OUT3 OUT4 ARAH ARUS
H L L L L Berhenti
H L H L H D ke C
H H L H L C ke D
H H H H H Berhenti
L X X X X Berhenti

2.2.12 Mikrokontroler
mikrokontroler dapat dianalogikan dengan sebuah sistem computer yang dikemas dalam sebuah chip. Artinya bahwa didalam sebuah IC mikrokontroler sebetulnya sudah terdapat kebutuhan minimal agar mikroprosesor dapat bekerja, ROM, RAM, I/O dan clock seperti halnya yang dimilik oleh sebuah komputer PC.

2.2.13 Mikrokontroler AVR ATMega8535
Mikrokontroller ATmega8535 merupakan mikrokontroller generasi AVR (Alf and Vegards Risk processor). Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC(Reduced Instruction Set Computing) 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalamkode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock.
ATmega8535 memiliki bagian sebagai berikut :
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.
4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
5. Watchdog Timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori Flash sebesar 8 Kb dengan kemampuan Read While Write.
8. Unit interupsi internal dan eksternal.
9. Port antarmuka SPI.
10. EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar
512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
11. Antarmuka komparator analog.
12. Port USART untuk komunikasi serial dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
13. Sistem mikroprosessor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.








Gambar Bentuk uC ATMega 8535 dan Konfigurasi Pin
Konfigurasi pin ATmega8535 dapat dilihat pada Gambar diatas Secara fungsional konfigurasi pin ATmega8535 sebagai berikut :
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.
2. GND merupakan pin ground.
3. Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC.
4. Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus untuk
Timer/Counter, Komparator analog, dan SPI.
5. Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin khusus untuk TWI,
Komparator analog, dan Timer Oscilator.
6. Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin khusus untuk
Komparator analog, Interupsi eksternal, dan Komunikasi serial.
7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroller.
8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.
9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.
10. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.
C. Peta Memori
ATmega8535 memiliki ruang pengalamatan memori data dan memori program yang terpisah. Memori data terbagi menjadi 3 bagian, yaitu 32 buah register umum, 64 buah register I/O, dan 512 byte SRAM Internal. Register dengan fungsi umum menempati space data pada alamat terbawah, yaitu $00 sampai $1F, register khusus untuk menangani I/O dan kontrol mikrokontroller menempati 64 alamat $20 hingga $5F, sedangkan SRAM 512 byte pada alamat $60 sampai dengan $25F.

Gambar Konfigurasi Memori Data ATmega8535
Memori program yang terletak dalam Flash PEROM tersusun dalam word karena setiap instruksi memiliki lebar 16-bit atau 32-bit. AVR ATmega8535 memiliki 4 Kbyte x 16-bit Flash PEROM dengan alamat mulai dari $000 sampai $FFF. AVR memiliki 12-bit Program Counter (PC) sehingga mampu mengalamati isi Flash.

Gambar Memori Program ATmega8535
2.3 Bahasa C
Bahasa C merupakan perkembangan dari bahasa BCPL yang dikembangkan oleh Martin Richards pada tahun 1967. Bahasa C pertama kali digunakan di computer Digital Equipment Corporation PDP-11 yang menggunakan system operasi UNIX.
Sebagaimana bahasa pemrograman lain, bahasa C memiliki kelebihan dan kekurangan.
Kelebihan bahasa C diantaranya :
Bahasa C tersedia hampir di semua jenis computer.
Kode bahasa C sifatnya adalah portable dan fleksibel untuk semua jenis computer.
Bahasa C hanya menyediakan sedikit kata-kata kunci, hanya terdapat 32 kata kunci.
Proses executable program bahasa C lebih cepat
Dukungan pustaka yang banyak.
C adalah bahasa yang terstruktur
Bahasa C termasuk bahasa tingkat menengah


Kekurangan Bahasa C diantaranya :
Banyaknya Operator serta fleksibilitas penulisan program kadang-kadang membingungkan.
Bagi pemula pada umumnya akan kesulitan menggunakan pointer

Algoritma
Algoritma adalah urutan langkah-langkah logis penyelesaian masalah yang disusunsecara sistematis dan logis. Kata Logis merupakan kata kunci dalam Algoritma. Langkah-langkah dalam Algoritma harus logis dan harus dapat ditentukan bernilai salah atau benar.
CodeVisionAVR
Salah satu editor yang digunakan khusus untuk mikrokontroler keluarga AVR adalah Code VisionAVR. Menurut Agus Bejo dalam bukunya yang berjudul C dan AVR rahasia kemudahan bahasa C dalam mikrokontroler ATMega8535 mengatakan, dari beberapa kompiler C yang pernah digunakan, CodeVisionAVR merupakan terbaik bila dibandingkan dengan kompiler-kompiler yang lain.
2.6 Peralatan Tangan
No Nama Alat Gambar Fungsi
1. Kikir
Mengikir permukaan benda agar lebih halus
Meratakan Permukaan benda kerja
2. Obeng (-)
Untuk memutar baut berbentuk pipih pada teknik penyambungan dengan mur
3 Obeng (+)
Untuk memutar baut berbentuk plus pada teknik penyambungan dengan mur
4 Gergaji


Memotong benda kerja
5 Tang Buaya Memudahkan dalam penjepitan benda atau komponen keras berdiameter atau berukuran kecil
6 Tang Potong Memotong kaki-kaki komponen elektronik
Memotong timah solder serta kabel-kabel elektronika
7 Cutter Alat pemotong
8 Rivet
Menyambung Plat
9 Bor Melubangi benda kerja
Membesarkan lubang
10 Gerinda Menghaluskan benda kerja
Mengikis benda kerja
11 Pemotong Plat Memotong Plat
12 Baut dan Mur
Menyambung benda kerja
BAB III
PEMBAHASAN

Deskripsi Masalah
Pengertian Robot Line Follower
Robot line follower merupakan salah satu bentuk robot yang bergerak mengikuti garis pemandu secara otomatis. Robot pengikut garis terdiri perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, dan perangkat lunak berupa bahasa pemrograman dengan menggunakan bahasa C. Robot ini terdiri dari beberapa komponen yang saling berhubungan, yaitu sensor, pengkondisi sinyal, mikrokontroler ATMEGA 8535, dan driver motor.
Bagian-Bagian Robot Line Follower
Robot line follower ini terdiri dari tiga bagian yaitu bagian elektronik, bagian mekanik, dan bagian pemrograman.
Bagian Elektronik
Bagian elektronik terdiri dari lima bagian yaitu sensor, pengkondisi sinyal, main kontrol, driver motor, dan power supply.
Sensor
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), photodioda, dan phototransistor.
Pada robot line follower ini digunakakan photodioda sebagai sensor cahaya. Untuk membuat sensor pada robot line follower digunakan 6 buah pasang led dan photo dioda. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan cahaya LED, digunakan photodioda. Jika sensor berada diatas area hijau maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan.


Gambar Sensor Garis dengan LED dan Photodioda
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya, jika sensor berada diatas garis putih, maka tegangan keluaran sensor akan besar.

Gambar Rangkaian Sensor

Pengkondisi Sinyal
Bagian ini menghubungkan sensor dengan otak robot yaitu mikrokontroler. Karena data dari sensor berbentuk analog, maka tidak dapat dibaca oleh mikrokontroler, artinya besarnya tegangan sinyal dari sensor tidak bisa dibedakan apakah logika 1 atau 0. Oleh karena itu bagian ini berfungsi untuk mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital, atau yang lebih dikenal dengan ADC (analog digital converter). Komponen utamanya menggunakan IC 74HCT14. Untuk mengatur sensitivitas sinyal dari sensor maka digunakan trimpot.
IC 74HCT14 terdiri dari enam buah inverter. Karena memerlukan sinyal yang halus, maka untuk satu pasang sensor digunakan dua buah inverter. Sehingga dibutuhkan dua buah IC 74HCT14. Sesuia karakteristik 74HCT14, tegangan input akan dianggap logika 1 apabila mendapat tegangan 2 V. Artinya hanya membutuhkan paling kecil 2 V untuk logika 1. Sedangkan tagangan kurang dari 2 V akan dianggap logika 0.


Gambar Rangkaian Pengkondisi Sinyal
Pada input dipasang trimpot sebagai pembagi tagangan untuk bias basis transistor BC550. Transistor BC550 bekerja sebagai saklar, yaitu apabila basisnya mendapat bias forward maka transistor ON. Sebaliknya, apabila basisnya tidak mendapat bias, maka transistor akan OFF. R1K dipasang sebagai pembatas arus, berfungsi sebagai tegangan referensi input ke logika pada 74HCT14.
Jika basis mendapat arus yang besar, maka arus yang mengalir pada kolektor sangat besar. Sehingga antara kolektor dan emitor seperti hubung singkat. Arus mengalir melalui R1K melalui transistor ke ground. Karena arus dari vcc ke 0, maka pada input logika 74HCT14 akan terhubung ke ground. Maka output dari inverter pertama logika 1. Karena inverternya dipasang 2 kali maka output yang dihasilkan kembali seperti kondisi awal. Sehingga outpunya 0.

Gambar Kondisi Logika 0

Karena output dari IC logika 0, maka LED indikator akan menyala karena katoda mendapat bias negatif daripada anoda.
Jika basis transistor tidak mendapatkan bias, maka transistor tidak bekerja atau off. Arus dari Vcc malewati R1k terhubung ke input logika pada 74HCT14. Maka output logika pertama 0, kemudian pada output logika ke-2 akan 1 karena mendapat input 0. Lampu indikator tidak akan menyala karena katoda mendapat tegangan yang sama pada anodanya.

Gambar Kondisi Logika 1

Main Kontrol
Main control ialah perangkat elektronik yang menerima data input dari lingkungan melalui sensor kemudian mengolahnya dan memutuskan tindakan yang harus dilakukan oleh motor. Komponen utama pada main kontrol ialah mikrokontroler, mikrokontroler dapat dianalogikan dengan sebuah sistem komputer yang dikemas dalam sebuah chip.
Sebagai pusat pengendali, robot ini menggunakan mikrokontroler ATMega 8535 yang bekerja untuk memproses data dari sensor, kemudian memutuskan harus ke mana arah robot bergerak.
Port yang digunakan pada sistem, yaitu port A (PA0..PA5) digunakan untuk input dari sensor, Port D (PD0..PD5) digunakan untuk mengambil keluaran ke driver motor penggerak, dan Port C (PC0 dan PC1) digunakan untuk keluaran ke driver motor pengangkat. Dan Port D (PD7) digunakan untuk tombol start.
Sinyal masukan dari pengkondisi sinyal kemudian terhubung pada Port A0-A5, berurutan posisi sensor dari kanan ke kiri. Data ini kemudian akan diproses pada mikrokontroler untuk menghasilkan data keluaran. Data keluaran ini kemudian terhubung dengan IC driver motor yang bertugas memberikan arus ke motor. Keluran PWM (Pulse Width Modulation) dari Port D.4 dan D.5 terhubung pada pin enable sehingga kecepatan putaran motor dapat diatur.

Gambar Rangkaian Main Kontrol


Driver Motor
Untuk menggerakan motor, diperlukan sebuah komponen perantara dari mikrokontroler ke motor sehingga digunakan IC L293 untuk meggerakan motor penggerak. Dengan drive motor tegangan masukan 12 V dapat dikendalikan. Pengaturan PWM motor dikendalikan oleh mikro pada pin enable pada motor driver. IC L293D terdiri dari 16 pin, yang terdiri dari dua chip port enable, VCC, Vmotor, empat input, empat output dan empat ground.




Gambar Rangkaian Driver Motor Penggerak

Selain untuk penggerak arah robot, kami memakai sebuah motor untuk mengangkat benda. Sebagai driver motornya kami menggunakan transisor D313. Transistor ini kami fungsikan sebagai saklar. Rangkaian ini mendapat sinyal input dari Port C.6 dan Port C.7.
Jika In 1 mendapat logika 1 dari Port C.6 dan In 2 mendapat logika 0 dari Port C.7, maka transistor Q1 dan Q4 akan mendapat bias pada basisnya. Sehingga arus dari kolektor akan mengalir sangat besar ke emitor. Karena arusnya sangat besar maka antara kolektor dan emitor dianggap short circuit. Arus akan mengalir ke motor melalui transistor Q1 dan Q4. Karena Q2 dan Q3 tidak mendapat bias, maka transistor tidak dapat bekerja. Maka motor akan bergerak mengangkat.
Sebaliknya jika In 1 mendapat logika 0 dari Port C.6 dan In 2 mendapat logika 1 dari Port C.7, maka transistor Q2 dan Q3 akan mendapat bias pada basisnya. Sehingga arus dari kolektor akan mengalir sangat besar ke emitor. Arus akan mengalir ke motor melalui transistor Q2 dan Q3. Karena Q1 dan Q4 tidak mendapat bias, maka transistor off. Maka motor akan bergerak turun.

Gambar Rangkaian Motor Pengangkat

Power Supply
Inti dari rangkaian ini adalah rangkaian dasar regulator 5 volt dengan 7805. Pada rangkaian ini ditambahkan rangkaian pass transistor yang terdiri dari transistor Q1 serta 1 buah resistor. Transistor yang digunakan adalah transistor PNP yaitu TIP42. Rangkaian pass transistor berperan penting untuk mengalirkan arus selebihnya ke beban RL.
Sesuai sifat kapasitor, C1 dan C2 dipasang untuk menyimpan muatan. Karena sumber tegangan yang digunakan baterai kering, C1 fungsinya bukan untuk membuang tegangan riple yang biasa digunakan dalam rangkaian penyearah. Karena tegangan yang dihasilkan dari baterai sudah DC murni. Tetapi dipasang sebagai pengaman apabila terjadi pemutusan tegangan beberapa saat dari sumber tegangan, yaitu baterai. Sehingga apabila sumber tegangan terputus beberapa saat maka rangkaian main kontrol tidak akan langsung me-Reset.

Gambar Rangkaian Power Suply dengan Regulator

IC 7805 berfungsi sebagai regulator atau penurun tegangan, sehingga tegangan keluaran stabil +5V. Karena IC 7805 memiliki kapasitas melewatkan arus terbatas, yaitu hanya bisa mencatu arus sampai 1 A saja. Oleh karena itu, transistor TIP42 dipasang sebagai penala arus yang dialirkan. Sehingga beban arus pada 7805 akan dibantu oleh transistor ini. Sebagai indikator bahwa IC 7805 mengeluarkan output tegangan sebesar +5V maka dipasang LED.

Bagian Mekanik
Mekanik robot terdiri dari sebuah fungsi gerak/ aktuator dan body robot. Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Jenis aktuator yang digunakan pada robot pengikut garis ini yaitu motor DC, yaitu sistem mekanik yang dapat menggerakkan robot untuk berpindah posisi. Terdiri dari dua buah roda, roda kiri dan kanan. Hal yang mendasar yang perlu diperhatikan dalam desain mekanik robot adalah perhitungan kebutuhan torsi untuk menggerakkan roda motor, sebagai penggerak utama yang akan bekerja optimal. Pada putaran yang relatif tinggi yang hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung ke roda. Sebab gerakan yang diperlukan pada sisi anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga. Untuk ini diperlukan metode dengan menggunakan sistem gear.






Gambar mengilustrasikan mekanisme peningkatan torsi motormenggunakan dua buah gir.
Gambar di atas adalah penggunaan gir pada motor DC yang dinamakan dengan transmisi gir hubungan langsung. Arah putaran poros pada transmisi gir ini adalah selalu berlawanan untuk setiap sambungan serial. Untuk mendapatkan arah putaran yang sama seperti pada poros motor maka gir harus disusun dengan jumlah yang ganjil.
Transmisi gir hubungan langsung dikenal cukup mudah. Instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan, kelemahan lain adalah masalah friksi gir dan friksi poros. Aktuator
Aktuator adalah perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan.Gerakan dihasilkan oleh dua buah motor DC magnet permanen, dan untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan dipasang sistem gearbox.
Pada motor DC kumparan medan yang berbentuk kutub sepatu merupakan stator (bagian yang tidak berputar), dan kumparan jangkar merupakan rotor (bagian yang berputar), seperti terlihat pada gambar 3


Gambar 2
Bila kumparan jangkar berputar dalam medan magnet, akan dibangkitkan tegangan (ggl) yang berubah-ubah arah setiap setengan putaran, sehingga m,erupakan tegangan bolak balik.
e E T maks = sin v (1)
untuk memperoleh tegangan searah diperlukan alat penyearah yang disebut komutator, dan sikat.

Bagian Pemrograman
Algorima Pergerakan Robot
Sebelum membuat program, terlebih dahulu perlu didefinisikan seluruh kemungkinan pembacaan sensor proximity untuk menentukan pergerakan robot yang tujuannya adalah menjaga agar robot selalu berada tepat diatas garis.
Berikut adalah kemungkinan pembacaan garis oleh sensor pada saat nge-line.

Gambar Kemungkinan Pembacaan Sensor
Setelah mengetahui kemungkinan-kemungkinan posisi sensor, maka selanjutnya harus didefinisikan aksi dari setiap kondisi tersebut. Perhatikan tabel berikut ini :

Posisi
Sensor Respon Robot Program
1 Serong kiri ±35° rpwm=255; lpwm=55;
2 Serong kiri ±28° rpwm=255; lpwm=105;
3 Serong kiri ±21° rpwm=255; lpwm=130;
4 Serong kiri ±14° rpwm=255; lpwm=155;
5 Serong kiri ±7° rpwm=255; lpwm=205;
6 Maju lurus rpwm=255; lpwm=255;
7 Serong kanan ±7° rpwm=205; lpwm=255;
8 Serong kanan ±14° rpwm=155; lpwm=255;
9 Serong kanan ±21° rpwm=130; lpwm=255;
10 Serong kanan ±28° rpwm=105; lpwm=255;
11 Serong kanan ±35° rpwm=55; lpwm=255;
Tabel Respon robot dari setiap kondisi
(motor kanan)/lpwm (motor kiri) semakin cepat putaran motor (maksimal 255).

Tabel Aksi Pergerakan Robot
Aksi Gerakan Motor Kecepatan Motor Lama Gerakan
Hadap Kiri Motor Kanan Maju;
Motor Kiri Hampir Berhenti; rpwm = 150;
lpwm = 50; 1500 ms
Hadap Kanan Motor Kanan Hampir Berhenti;
Motor Kiri Maju; rpwm = 50;
lpwm = 150; 1500 ms
Balik Kiri Motor Kanan Maju;
Motor Kiri Mundur; rpwm = 200;
lpwm = 200; 1000 ms

Port masukan yang di gunakan dalam pemrograman robot ini ialah :PA0, PA1, PA2, PA3, PA4, dan PA5. Bernilai 1 ketika tidak membaca garis. Bernilai 0 ketika membaca garis. PA0 adalah sensor paling kiri, PA5 adalah sensor paling kanan.



0b0011100111


Gambar Cara penulisan kondisi sensor dalam biner

Sedangkan untuk keluaran, digunakan PC2, PC3 : Sebagai pengatur arah motor kanan. PC4 : Sebagai pengatur kecepatan motor kanan. PC6, PC7 : Sebagai pengatur arah motor kiri. PC5 : Sebagai pengatur kecepatan motor kiri.
Tabel Tabel Kebenaran Arah Putaran Motor
INPUT NILAI MOTOR KIRI INPUT NILAI MOTOR KANAN
PC4 PC2 PC3 GERAKAN MOTOR PC5 PC6 PC7 GERAKAN MOTOR
1 0 1 MAJU 1 0 1 MAJU
1 1 0 MUNDUR 1 1 0 MUNDUR
1 1 1 BERHENTI 1 1 1 BERHENTI
0 x X BERHENTI 0 x x BERHENTI

PD7 : Sebagai saklar untuk menjalankan robot sekaligus pemilihan strategi. Bernilai 0 ketika di tekan.

Flow Chart Robot Line Follower




Gambar Flowchart Program










3.1.2.3.3 source program robot line follower :























 



 





















 
 


 

















 
























 
Cara Kerja Robot Line Follower
Robot akan membaca warna garis yang ada. Warna garis dibaca oleh sensor, hasil pembacaan sensor adalah data yang akan diproses oleh pengkondisi sinyal. Hasilnya berbentuk data digital yang kemudian dikirim ke mikrokontroler untuk diproses sesuai program yang telah dimasukan. Kemudian mikrokontroler memerintah atau mengontrol motor untuk bergerak sesuai garis yang terbaca.
Robot akan mengikuti posisi garis berwarna putih. Bila garis putih berada di tengah-tengah sensor, mikrokontroler memerintahkan roda kanan dan kiri berputar dengan kecepatan yang sama. Sehingga robot akan bergerak lurus. Bila garis putih terbaca oleh sensor di sebelah kanan, maka mikrokontroler memerintahkan roda kiri berputar lebih cepat dari roda kanan. Sehingga robot akan bergerak ke arah kanan. Begitu pula sebaliknya, jika posisi garis berada di atas sensor sebelah kiri maka robot akan bergerak ke kiri.








Gambar lapangan uji
Cara Pembuatan Robot Line Follower
Bagian Mekanik
Persiapan
Mempersiapkan mental dan fisik secara baik
Menggunakan sistem keselamatan kerja yang benar
Menyiapkan segala bahan dan perlengkapan yang diperlukan
Meletakkan peralatan pada posisi yang aman pada meja praktikum.
Mengamati alat-alat dan bahan tersebut
Bekerja secara kelompok untuk pekerjaan yang komplek
Melakukan diskusi tentang hal-hal yang akan dilakukan dalam mempraktikan materi modul dengan instruktur.

Proses Kerja
Bagian Badan Robot
Mengukur akrilik dengan menggunakan mistar
Menandai hasil ukuran
Memotong akrilik sesuai ukuran dengan gergaji
Melubangi akrilik yang telah diberi tanda sebagai tempat baut untuk menyatukan dengan bagian lain
Memasang baut dan mur pada akrilik yang telah dilubangi
Bagian Lengan Robot
Mengukur profil dan pelat dengan menggunakan mistar
Menandai hasil ukuran
Memotong profil dan pelat sesuai ukuran dengan gergaji
Melubangi profil dan pelat dengan bor sesuai dengan yang telah ditandai
Menyambung profil dan pelat dengan menggunakan rivet
Bagian Penyangga Lengan Robot
Mengukur akrilik dengan menggunakan mistar
Menandai hasil ukuran
Membengkokan akrilik dengan cara dipanaskan
Melubangi akrilik yang telah ditandai
Merangkai Bagian Lengan dan Badan Robot
Memasang penyangga lengan dan badan lengan dengan menggunakan baut dan mur pada lubang yang telah disediakan
Memasang begaian lengan dan penyangga lengan dengan menggunakan baut dan mur
Bagian Motor Robot
Menyusun gir sesuai dengan kebutuhan
Memasang motor pada bagian bawah dari badan motor sebagai penggerak badan roda robot
Memasang motor pada badan motor sebagai penggerak lengan robot


Bagian Hardware
Persiapan
Mempersiapkanan mental dan phisik secara baik
Menggunakan sistem keselamatan kerja yang benar
Menyiapkan segala bahan dan perlengkapan yang diperlukan
Meletakkan peralatan pada posisi yang aman pada meja praktikum.
Mengamati alat-alat dan bahan tersebut
Bekerja secara kelompok untuk pekerjaan yang komplek
Melakukan diskusi tentang hal-hal yang akan dilakukan dalam mempraktikan materi modul dengan instruktur.

Proses Menggambar Layout
Menggambar layout PCB dengan menggunakan software pada komputer (PCB Designer)

Gambar 2.19 Tampilan Program PCB Designer

Gambar 2.21 Tampilan Hasil Pembuatan Layout PCB

2. Memeriksa jalur PCB sebelum dicetak
Pemindahan jalur rangkaian yang telah dicetak ke PCB
Gambar yang telah dibuat dengan software komputer diprint dan difotokopi ke kertas transparan
Memeriksa gambar tersebut untuk memastikan tidak ada jalur yang terputus, kemudian menggunting gambar tersebut kira-kira 2-3 mm di luar garis gambar
Memotong PCB dengan alat pemotong PCB (gergaji) seukuran dengan gambar yang diprint, kemudian merapihkan pinggiran PCB sampai rata dan tidak tajam
Mengampelas seluruh permukaan PCB dengan cara memutar searah jarum jam sambil dibasahi dengan air sampai PCB tersebut bersih, kemudian mengeringkannya
Melapisi kertas transparan dengan kertas biasa sebelum menyetrika
Menekan setrika agak kuat diatas kertas tersebut selama sekitar 30 detik sampai gambar menempel ke papan PCB, kemudian menggosok secara merata ke permukaan lainnya
Waktu penyetrikaan tersebut sekitar 3 menit, tidak boleh lebih dari 4 menit karena gambar akan melebar/pudar
Mendinginkan PCB setelah gambar jalur rangkaian menempel ke PCB dengan cara diangin-anginkan (tidak boleh langsung direndam ke air atau diblow dengan udara dingin / AC karena gambar bisa terkelupas pada proses selanjutnya)
Merendam PCB yang sudah benar-benar dingin kedalam air selama ± 15 menit s/d 30 menit
Melepaskan kertas transparan pelan-pelan dengan tangan sampai gambar jalur nampak, kemudian membersihkankan sisa-sisa kertas yang menempel
Menggambar jalur jika ada yang terputus dengan menggunakan spidol permanen untuk membantu menyambungnya

Proses Pelarutan PCB
Memasukkan Ferric Clorida(FeCl3) secukupnya ke dalam wadah plastic (paling tidak 1 bungkus kemasan), dan masukkan air panas/hangat secukupnya ± 100ml (1/2 gelas) sampai seluruhnya lebur dengan air
Memasukkan PCB ke dalam larutan Ferri Cloride (FeCl3), supaya prosesnya lebih cepat, bantu dengan cara menggoyang-goyangkan wadahnya
Mengamati PCB jika seluruhnya telah lebur(tembaga yang tidak tertutupi oleh gambar /toner), kemudian mengangkat PCB dan membersihkannnya dengan air kran
Membersihkan gambar/toner dengan menggosokkan amplas pelan-pelan sambil disiram air kran sampai bersih
Memeriksa kembali apakah ada jalur yang terputus
Mengebor PCB sesuai besarnya kaki komponen (0,8 – s/d 1,5 mm)
Membersihkan PCB
PCB siap digunakan
Dibawah ini gambar Layout PCBnya :


Gambar 2.22 Layout Pengkondisi Sinyal, power supply dan Main Cntrol

Gambar 2.9 Layuout Sensor




Gambar 2.35 Layout Driver Motor


Gambar 2.36 Layout Driver Motor Pengangkat

Gambar 2.29 Kit Pengkondisi Sinyal, Minimum Sistem ATMega8535, dan Power Supply


Gambar 2.37 Kit Driver Motor


Gambar 2.8 Posisi Sensor
1.3 Bagian Pemrograman
Compiler yang digunakan dalam pemrograman robot line follower ini adalah CodeVisionAVR dan bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C. Cara membuat programnya sebagai berikut ini.
Buka CodeVisionAVR C Compiler.
Pilih menu File > New, untuk membuka project, file baru

Gambar 3.8 Pilih menu File > New
Pilih Project


Gambar 3.9 Pilih Project
Gunakan CodeWizardAVR


Gambar 3.10 Pilih CodeWizardAVR
Setingan pada wizard

Gambar 3.11 Setimg pada wizard sesuai dengan gambar diatas.

Generate, save and exit

Gambar 3.12 Pilih generae, save, and exi sesuai dengan gambar diatas
Ketik source program

Gambar 3.13 Kerangka program


Analisis Temuan Masalah dan Pemecahan Masalah
Sensor
Adapun kendala yang kami temukan dalam pembuatan sensor yaitu :
Led tidak menyala.
Tidak ada tegangan keluaran pada sensor. Disebabkan karena kesalahan pemasangan kaki komponen.
Sensor kurang sensitif terhadap cahaya yang dipantulkan.
Pemecahan masalah yang kami lakukan yaitu :
Mengecek led dengan alat ukur. Apabila komponen rusak maka dilakukan penggantian komponen.
Mengecek pemasangan kaki foto dioda. Apabila terbalik, maka foto dioda ditukan posisi kakinya.
Sudut antara ujung led dan foto dioda kurang tepat, sehingga sensitifitas sensor kurang. Maka posisi foto dioda sedikit agak dimiringkan ke led.
Pengkondisi Sinyal
Adapun kendala yang kami temukan dalam pembuatan pengkondisi sinyal diantaranya :
Sinyal keluaran tetap logika 1. Indikatornya bahwa LED tidak menyala.
Sensor tidak bisa membedakan warna garis putih dan warna garis hijau.
Dengan temuan yang didapat, pemecahan masalah yang kami lakukan yaitu :
Memeriksa pemasangan kaki transistor, ternyata pemasangannya terbalik. Kemudian pemasangan diperbaiki dengan membalikan kaki transistor sesuai pada skema.
Mengatur atau memutar trimpot pada pengkondisi sinyal. Sehingga sensor hanya akan membaca warna garis yang diinginkan.
Main Kontrol
Pada pembuatan PCB bagian minimum sistem kami mendapatkan masalah. Jalur yang dibuat tidak sama dengan gambar pada skematik. Akibanya rangkaian tidak dapat bekerja. Penyebabnya karena pada bagian ini pembuatan layout lebih rumit. Pemecahan masalahnya kami mencoba membuat layout kembali, dan akhirnya bisa berfungsi. Indikator bahwa rangkaian berfungsi yaitu bisa mendownload program dari komputer.

Driver Motor
Adapun masalah yang kami temukan ketika membuat rangkaian driver motor diantaranya :
Motor tidak berputar walaupun ada sinyal.
Kesulitan dalam perancangan driver motor pengangkat.
Motor pengangkat tidak bisa berputar dua arah. Hanya bisa naik saja. Masalahnya karena kesalahan jalur PCB.
Dari temuan yang kami dapatkan, pemecahan masalah yang kami lakukan sebagai berikut :
Konektornya tidak terhubung dengan baik. Sehingga kami mamperbaiki konektor agar bisa terhubung dengan baik.
Kami konsultasi dengan pengurus Kompor untuk mendapatkan rangkaian yang akan digunakan.
Membuat jumper untuk membalikan output agar dapa berputar dua arah.

Power Supply
Masalah yang kami temukan dalam pembuatan bagian power supply yaitu pada IC regulator timbul panas. Apabila dibiarkan terus menerus, maka IC ini akan rusak. Oleh karena itu pemecahan masalah yang kami lakukan yaitu memasang pendingin atau heatsing. Sehingga efek panasnya dapa dikurangi oleh pendingin ini.
3.1.5 Mengembangkan Cara Kerja Robot Line Follower Dalam Kehidupan Sehari-Hari
Sistem robot seperti ini sering digunakan sebagai sistem dasar dalam pembuatan robot untuk kontes-kontes robot. Seperti KRI (Kontes Robot Indonesia), robot-robot yang digunakan memakai sistem robot pengikut garis. Hanya dengan penambahan perangkat-perangkat yang lain, seperti pengangkat atau penarik.
Selain sebagai ajang kontes robot, dalam kehidupan sehari-hari robot ini dapat digunakan baik dalam industri ataupun di rumah. Mengangkat suatu barang atau benda pada suatu tempat ke tempat yang lain. Misalnya, dengan memodifikasi konstruksi robot ini, maka sistem robot ini bisa digunakan dalam industri. Bekerja mengangkat barang di dalam line produksi. Dengan catatan robot ini tetap mengikuti garis dan beban benda yang diangkat tidak terlalu berat. Tergantung kekuatan robot yang digunakan. Oleh karena itu, robot pengikut garis merupakan salah satu kemajuan teknologi yang berperan banyak dalam kehidupan.


Simpulan Baru





BAB IV
PENUTUP


Kesimpulan
Saran